İstanbul Boğazı'nın Marmara Denizi tarafındaki girişine yakın, Üsküdar kıyılarından biraz açıkta olan Kızkulesi,çok küçük bir ada sayılabilecek bir kaya üzerinde kurulmuş tarihi bir kuledir.
Güvenilir kaynaklardan edindiğimiz bilgi,bu kulenin Bizans İmparatoru Manuelos Komnenos tarafından yaptırıldığını belirtmektedir. Kulenin yapılmasındaki amaç,Boğaz'ı geçmesi istenilmeyen gemilere kapayan zincirin bir ucunu bağlayacak sağlam bir yerin bulunmasıydı.
Bir söylentiye göre,İmparator bir suç işleyen kızı Leandra'yı buraya kapamış,dolayısıyla kule "Kızkulesi" adını almıştır. Kulenin sonraki devirlerde de politik suçlular için zindan olarak kullanıldığı bilinmektedir.
Bir başka söylenti, Kızkulesi'nin ünlü Battal Gazi'yle ilişkisini dile getirmektedir. İstanbul'u kuşatmak için kuleye yakın Damalis Burnu'nda konaklayan, yedi yıl orada kalan Battal Gazi, Üsküdar tekfuru'nun kızına tutulmuş.Aslında,Damalis Burnu'nda bu kadar uzun süre kalmasının nedeni de tekfur kızına olan aşkıymış. Battal Gazi Şam'a döndükten sonra, Üsküdar tekfuru'nun isteğiyle Bizans İmparatoru tekmil Kadıköy ve Üsküdar çevresine hisarlar yaptırmış. Kıyıya yakın kayanın üzerine de bir kule kurdurmuş. Üsküdar tekfuru,kızını ve hazinesini kuleye yerleştirmiş. Şam'ı alıp tekrar İstanbul'a dönen Battal Gazi de kule'yi basıp tekfur kızını ve oradaki hazineyi almış.
İstanbul'un fethinden sonra bu kule yıktırılmış ,yerine tahtadan bir kule yaptırılmıştı. Kulede yakılan meşaleler, geceleri geçen gemilere Boğaz yolunu gösteriyordu. Tahtadan kule bir yangın sonucu ortadan kalkınca, 1719 yılında Nevşehirli Damat İbrahim Paşa kuleyi taştan ve daha mükemmel bir yapıyla yeniden kurdurdu. Yarım kubbenin konulması da o döneme rastlar. I. Mahmut zamanında Kızlar Ağası Beşir, sonraları da gözden düşüp sadrazamlıktan azledilen Hekimoğlu Ali Paşa bu kulede hapsedilmişlerdir.
Kule hakkındaki bir başka söylenti, Bizans İmparatoru Konstantin'in kızıyla ilgilidir. Bu söylentiye göre, o devrin ünlü falcılarından biri, İmparatorun kızınınyılan sokması sonucu öleceğini belirtmişti. Bunun üzerine, İmparator kızını denizin ortasında özel olarak yaptırdığı "Kızkulesi"ne kapatmıştı. Buna rağmen falcının söylediği gerçekleşmiş ve bir ü-züm sepetiyle gelen yılan İmparatorun kızını sokarak ölü -müne sebep olmuştur.
1839 yılında karantina amacıyla kullanılan kule,halen deniz feneri görevini yapmaktadır. Üç saniye arayla çakıp sönen ışığı,dört mil mesafedeki gemiciler tarafından görülebilir.